Contrariamente a quanto suggerisce il nome, la Yaris Cross non è solo una Yaris rialzata: è un piccolo SUV a tutti gli effetti. Questo nonostante condivida la piattaforma (TNGA-B) con la nuova Yaris, che ha praticamente lo stesso passo.

Sotto il cofano monta il nuovo motore ibrido benzina-elettrico di quarta generazione di Toyota. La potenza totale è di 116 CV, ottenuta unendo il nuovo tre cilindri da 1,5 litri ad un migliorato sistema elettrico con batteria al litio. La Yaris Cross non sarà lanciata fino all'estate 2021, quindi i prezzi non sono ancora stati definiti.